光电编码器，是一种经过光电变换将输出轴上的机械几许位移量变换成脉冲或数字量的传感器。光电编码器每转输出600个脉冲，五线制。其间两根为电源线，三根为脉冲线(A相、B相、Z)。电源的作业电压为 （+5～+24V）直流电源。光电编码器是由光栅盘和光电检测设备组成。光栅盘是在必定直径的圆板上等分地注册若干个长方形孔。因为光电码盘与电动机同轴，电动机旋转时，光栅盘与电动机同速旋转，经发光二极管等电子元件组成的检测设备检测输出若干脉冲信号；经过核算每秒光电编码器输出脉冲的个数就能反映当时电动机的转速。此外，为判别旋转方向，码盘还可供给相位相差90º的两路脉冲信号。

作业原理:当光电编码器(长春编码器)的轴转变时A、B两根线都发生脉冲输出,A、B两相脉冲相差90度相位角，由此可测出光电编码器转变方向与电机转速。若是A相脉冲比B相脉冲超前则光电编码器为正转,否则为回转.Z线为零脉冲线,光电编码器每转一圈发生一个脉冲.首要用作计数。A线用来丈量脉冲个数,B线与A线合作可丈量出转变方向.

设N为电机转速

Δn=ND测-ND理

例如:咱们车的速度为1.5m/s,轮子的直径220mm，C=D*Pi，电机控制在21.7转/秒,依据伺服体系的目标, 设电机转速为1500转/分,故可求妥当ND=21.7*60=130转/分时，光码盘每秒钟输出的脉冲数为：

PD=130×600/60=1300个脉冲

当测出的脉冲个数与核算出的规范值有误差时,可依据电压与脉冲个数的对应联系核算出输出给伺服体系的增量电压△U，经过D/A变换，再核算出增量脉冲个数，等下减去。

当运转时刻越长道路越长，离咱们预制的道路违背就多了。这时体系起动方位环，经过不断丈量光电编码器(长春编码器)每秒钟输出的脉冲个数，并与规范值PD（抱负值）进行比拟，核算出增量△P并将之变换成对应的D/A输出数字量，经过控制器削减输个电机的脉冲个数，在本来输出电压的基础上减去增量，迫使电机转速降下来，当测出的△P近似为零时中止调理，这样可将电机转速一直控制在答应的范围内。
 

出自：http://www.ccch.com.cn