移载设备在汽车厂常用于汽车部件以及车身在2台传送设备之间的搬运，典型的移载体系是弹性叉式移载机（简称移载机），运用电机经过皮带或链条股动移载叉，在其两边的传送设备间络绎、接纳和开释工件。该设备的特色是定位精度需求高，移载机上下件两边的伸出和缩回方位的重复定位精度有必要小于±3mm，并且跟着今世汽车厂出产节拍的不断提高（一般为90～120s/台车），需求该设备一起具有具有高速运转和精准定位的特性，并具有依据车型和运用场合主动调理方位的柔性功用，传统操控计划中往往采纳挨近开关或行程开关定位，开关设备不方便，且精度不易确保。关于这种状况，咱们采纳绝对值编码器完结对移载机方位的判别和操控。                   

  设备选型和衔接

完结移载机的方位操控首要有必要正确地挑选编码器(长春编码器)。关于旋转编码器的挑选应当特别注意其输出方法、最大转数NOR和单转分辨率STR（每转步数），以便于PLC通讯和确保操控精度。因为选用的主控PLC为罗克韦尔主动化的Contrologix5000系列PLC，并且编码器和PLC之间的间隔较远，为防止信号衰减和误差，咱们在描绘中选用了具有DeviceNet接口的绝对值型编码器，直接衔接在总线上，经过总线装备和I/O映射将编码器步数据收集到程序中来。

经过对商品的各方面比拟，结尾选用了罗克韦尔主动化的842D绝对值编码器，该商品具有DeviceNet接口，最大转数8192转，单转分辨率可自在装备（1～8192步）。

该商品总步数ASP＝NOR×STR8192×8 192＝67108864（226）步，因为移载设备行程一般在3m以内，不需求运用过大的分辨率，因此在编码器的装备中挑选了1024步/转。实践总步数：NOR×STR＝8 192×1 024＝8 388 608（223）步。

编码器(长春编码器)经过联轴器与电机减速机后出轴衔接，与其同步转变；编码器总线经过带有M12疾速插头的分支电缆衔接在总线干缆上，并经过拨码开关设定地址和通讯速率。咱们将编码器通讯速率设定在125bps，节点地址为50号。衔接总线后编码器状况灯显现绿色闪耀，如图2所示。     

通讯设定

因为选用DeviceNet总线协议，首要需求运用Rockwell Networkx for DeviceNet软件对编码器(长春编码器)进行装备，编码器的总线装备信息如图3所示。总线连通后经过Networkx for DeviceNet软件读取编码器参数并设置单转分辨率STR（每转步数）为1 024转，其他参数不需求调整。

 
在设定分辨率之后，上述参数表中的第6个参数Position Value即为当时方位的计步值，待PLC运转后，该数值将会跟着电机的转变实时改变，并经过总线上载至P中。        

PLC工程量变换和PLC逻辑

由PLC收集的编码器计步值在程序中不能直接运用，有必要转化为实践工程量，以便于操控和调查校正。咱们在详细运用中以公分作为工程变量，经过用实践丈量移载机的相对中位的位移尺度（上件侧间隔为L1，下件侧间隔为L2）与计步值之差相除，能够得到每公分的分辨率（K.rcm，单位cm/stp），并以此为系数与运转计步差（上件侧计步差为Rstp1，下件侧计步差为Rstp2）相乘得到实践PLC工程量（上件侧RsL1，下件侧RsL2）。

上件侧PLC工程量：RsL1＝Rstp1×K.rcm；

下件侧PLC工程量：RsL2＝Rstp2×K.rcm。

当PLC完结实践工程量变换后，即可依据此参数判别移载机弹性设备的实践方位，以上件侧到位和减速为例（见图4）：

当Lb≤RsL1＜La时：移载机减速运转；

当RsL1＝La时：移载机中止；

当RsL1＞La时：移载机中止，并报过位毛病。

PLC中的逻辑即依据上述原理编制，一切方位的判别和动作逻辑只在RsL1的极限值设定方面有所不一样，经过实践运转查验，各方位定位状况杰出。