光电编码器，是一种经过光电变换将输出轴上的机械几许位移量变换成脉冲或数字量的传感器。这是当时使用最多的传感器， 光电编码器是由光栅盘和光电检测设备组成。光栅盘是在必定直径的圆板上等分地注册若干个长方形孔。因为光电码盘与电动机同轴，电动机旋转时，光栅盘与电动机同速旋转，经发光二极管等电子元件组成的检测设备检测输出若干脉冲信号，其原理示意图如图1所示；经过核算每秒光电编码器(编码器选型)输出脉冲的个数就能反映当时电动机的转速。此外，为判别旋转方向，码盘还可供给相位相差90º的两路脉冲信号。

　　依据检测原理，编码器可分为光学式、磁式、感应式和电容式。依据其刻度办法及信号输出方法，可分为增量式、肯定式以及混合式三种。

　　1.1增量式编码器

　　增量式编码器是直接使用光电变换原理输出三组方波脉冲A、B和Z相；A、B两组脉冲相位差90º，然后可方便地判别出旋转方向，而Z相为每转一个脉冲，用于基准点定位。它的长处是原理结构简略，机械平均寿命可在几万小时以上，抗干扰能力强，牢靠性高，适合于长距离传输。其缺陷是无法输出轴转变的肯定方位信息。

　　1.2肯定式编码器

　　肯定编码器是直接输出数字量的传感器，在它的圆形码盘上沿径向有若干同心码道，每条道上由透光和不透光的扇形区相间组成，相邻码道的扇区数目是双倍联系，码盘上的码道数即是它的二进制数码的位数，在码盘的一侧是光源，另一侧对应每一码道有一光敏元件；当码盘处于不一样方位时，各光敏元件依据受光照与否变换出相应的电平信号，构成二进制数。这种编码器(电子手轮)的特点是不要计数器，在转轴的恣意方位都可 读出一个固定的与方位相对应的数字码。明显，码道越多，分辨率就越高，关于一个具有 N位二进制分辨率的编码器，其码盘必须有N条码道。当时国内已有16位的肯定编码器商品。

　　肯定式编码器是使用天然二进制或循环二进制（葛莱码）方法进行光电变换的。肯定式编码器与增量式编码器不一样之处在于圆盘上透光、不透光的线条图形，肯定编码器可有若干编码，依据读出码盘上的编码，检测肯定方位。编码的描绘可采用二进制码、循环码、二进制补码等。它的特点是：

　　1.2.1能够直接读出视点坐标的肯定值；

　　1.2.2没有累积差错；

　　1.2.3电源切除后方位信息不会丢掉。可是分辨率是由二进制的位数来决议的，也即是说精度取决于位数，当时有10位、14位等多种。

　　1.3混合式肯定值编码器

　　混合式肯定值编码器，它输出两组信息：一组信息用于检测磁极方位，带有肯定信息功用；另一组则彻底同增量式编码器的输出信息。

　　光电编码器是一种视点（角速度）检测设备，它将输入给轴的视点量，使用光电变换原理 变换成相应的电脉冲或数字量，具有体积小，精度高，作业牢靠,接口数字化等长处。它广泛使用于数控机床、回转台、伺服传动、机器人、雷达、军事目标测定等需求检测视点的设备和设备中。

 

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